伺服電機(jī)一般分為3種控制方式：

      1.位置控制:通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度。

      2.速度控制:通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制。

      3.轉(zhuǎn)矩控制:轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小。

      一般位置控制用的最多，因?yàn)樽詈唵魏美斫?。但在高響?yīng)的場合就需要使用速度控制，因?yàn)樵?a title='驅(qū)動器' target='_blank' href='http://m.9yuehui.com/pdse/?search=search&lang=cn&class1=99&content=%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E5%99%A8' class='seolabel'>驅(qū)動器內(nèi)部位置控制也是要通過數(shù)模轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)化成模擬量來實(shí)現(xiàn)控制的，速度控制就少了一個(gè)轉(zhuǎn)換的步驟所以響應(yīng)速度要比位置控制快。

      速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。

具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求滿足何種運(yùn)動功能來選擇。

      如果對電機(jī)的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

      如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方，便用速度或位置模式比較好。

      如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點(diǎn)。

      如果本身要求不是很高或者基本沒有實(shí)時(shí)性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。 

      就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量最小驅(qū)動器，對控制信號的響應(yīng)，最快位置模式運(yùn)算量，最大驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最慢。

      對運(yùn)動中的動態(tài)性能有比較高的要求時(shí)需要實(shí)時(shí)對電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。

      那么如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢比如PLC或低端運(yùn)動控制器就用位置方式控制。

      如果控制器運(yùn)算速度比較快，可以用速度方式把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，減少驅(qū)動器的工作量提高效率比，如大部分中高端運(yùn)動控制器。如果有更好的上位控制器還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把         速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開。這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且這時(shí)完全不需要使用伺服電機(jī)。